近日在省某排水管道檢測現場，首次采用九泰管道機器人檢查雨水管網，及時掌握和排查下水道管護情況，為管道養(yǎng)護提供了精確依據。九泰這款機器人名為GT200B管道機器人，可自由進出直徑30厘米以上的管道。外加150米長的牽引纜繩，可確保它在下水道里巡視很遠距離。

在工作時，工作人員通過遙控器控制管道機器人在管道內前進，在顯示器上就能顯示出機器人在管道內拍攝的實時影像。

通過機器人檢測，發(fā)現問題后，市政工人可以進行針對性的管道疏通和修復工作。該套檢測設備能夠利用GPS和慣性傳感器定位技術，精確定位哪段管道出現了故障，就像給管道做腸鏡一樣，然后就可定點開挖維修，節(jié)省了人力、物力。

目前，在國內多個城市中，對于大量深埋地下的水道管線檢測工作來說，管道內窺機器人檢測設備，是較普遍，高效的排水管道手段。在這類機器人工作時，由于地下管道分布情況千變萬化，為保證管道機器人能順利完成檢測工作，因此，需要對其行走時的狀態(tài)加以監(jiān)控。其中，利用傾角傳感器對管道機器人水平情況進行測量，顯得非常重要。

我們知道，地下管道內部是一個弧面，另外，在運行過程中，有可能遇到管道延伸過程中上升或下降的情況。因此，在管道機器人行駛時，比較容易發(fā)生傾斜，當傾斜角度過大時就會導致側翻，從而影響機器人執(zhí)行任務的進度。

為防止上述情況發(fā)生，可以采用傾角傳感器對其運動時的水平角度進行測量，以便操作人員實時了解當前的水平狀態(tài)。當管道機器人的傾斜角度過大時，控制人員需要及時對機器人的行走路線加以調整，以使其回到安全的行走狀態(tài)下。

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